طراحی کنترل کننده ی مقاوم تطبیقی برای سیستم های دینامیکی نامعین

در این پایان نامه طراحی کنترل کننده ی مدلغزشی تطبیقی برای سیستم های دینامیکی همراه با نامعینی ارائه شده است. در حقیقت برای داشتن مزایای دو روش کنترل تطبیقی و مقاوم از ترکیب دو روش یعنی کنترل مقاوم تطبیقی بهره گرفته شده است. در بین روش های کنترل مقاوم، کنترل مدلغزشی به خاطر سادگی کاربرد و کم بودن خطای محاسباتی برگزیده شده است. همچنین برای رفع معایب این روش کنترل تطبیقی به کار گرفته شده است. در روش کنترل مدلغزشی دانستن حد بالای نامعینی ها لازم است، اما این کار در عمل ساده نیست. با ترکیب این روش با کنترل تطبیقی، نیازی به دانستن حد بالای نامعینی ها نیست. در کنترل مدلغزشی سیگنال کنترلی به دلیل استفاده از بهره ی کنترلی بالا و به دلیل سوئیچینگ دارای مولفه های فرکانس بالا بوده و پدیده ی چترینگ ایجاد می شود و این امر باعث کاهش طول عمر محرک ها می شود. کنترل تطبیقی بکار رفته در این پایان نامه مشکل چترینگ را حل می کند. این کنترل کننده بر روی جرثقیل هوایی دو درجه ی آزادی پیاده سازی شده است. دلیل استفاده از جرثقیل هوایی به عنوان سیستم کنترلی غیرخطی بودن آن و بررسی مقاومت این سیستم کنترلی نسبت به تغییرات پارامتری و اغتشاشات خارجی می باشد. در روش پیشنهادی عملکرد ردیابی تضمین شده و پایداری مقاوم توسط تئوری لیاپانوف اثبات شده است. نتایج شبیه سازی نشان دهنده ی عملکرد خوب و مقاوم بودن کنترل کننده ی پیشنهادی می باشد.